La versión de Firefox que trae CentOS 6.2 es la 3.6, a la cual le falta una característica muy interesante para mí, que es el complemento Sync. Para actualizar a la versión más moderna de Firefox (en estos momentos la 10) tenemos que hacer lo siquiente (como root):

Habilitar los repositorios EPEL y Famillecollet:
# rpm -Uvh http://download.fedora.redhat.com/pub/epel/6/i386/epel-release-6-5.noarch.rpm
# rpm -Uvh http://rpms.famillecollet.com/enterprise/remi-release-6.rpm

Actualizar Firefox a partir de este último repositorio:
# yum --enablerepo=remi update firefox

Y ya está.

Edito (29/8/2012): parece que han cambiado la dirección de EPEL, ahora está en ftp.cica.es, por lo que el primer comando quedaría:
# rpm -Uvh http://ftp.cica.es/epel//6/i386/epel-release-6-7.noarch.rpm
En caso de que la arquitectura fuera de 64 bits sólo habría que cambiar el «i386» por «x86_64».

Edito de nuevo (9/1/2013): pues han vuelto a cambiar el enlace, ahora el comando sería para 32 bits:
# rpm -Uvh http://dl.fedoraproject.org/pub/epel/6/i386/epel-release-6-8.noarch.rpm
y para 64 bits:
# rpm -Uvh http://dl.fedoraproject.org/pub/epel/6/x86_64/epel-release-6-8.noarch.rpm